文摘
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提出一种多维力测力平台阵列系统,通过机器人行走过程中脚部与平台接触力的测量,并根据Vuko- bratovic关于ZMP的定义,得到机器人行走过程的ZMP实际轨迹信息,为双足步行机器人的稳态行走步态规划提供参考依据。更进一步,该系统也可以用作双足步行机器人行走过程步态规划的实验平台。 |
其他语种文摘
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In this paper, a multi-dimensional force plate array is presented and the ground reaction forces are examined. The ZMP trajectory of human subject is precisely calculated based on the Vukobratovic's ZMP definition and is a significant reference for the stability control of humanoid robot. Furthermore, the system can be used to measure the actual ZMP trajec tory of a biped walking robot. |
来源
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机器人
,2004,26(3):259-262 【核心库】
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关键词
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ZMP
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地址
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中国科学院合肥智能机械研究所, 安徽, 合肥, 230031
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语种
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中文 |
文献类型
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研究性论文 |
ISSN
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1002-0446 |
学科
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自动化技术、计算机技术 |
文献收藏号
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CSCD:1622770
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