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基于Stanley算法的自适应最优预瞄模型研究
Research on Adaptive Optimal Preview Model Based on Stanley Algorithm

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靳欣宇 1   张军 2 *   刘元盛 2   王庆闪 3  
文摘 汽车转向几何模型是无人驾驶开发过程中的重要环节,但其在面对复杂道路时单纯的预瞄跟踪不能满足无人驾驶需求。为此,在Stanley转向几何预瞄模型的基础上,提出一种自适应的最优预瞄时间改进算法。根据车辆当前航向角、纵向车速、前轮转角和一次规划路径的曲率等特性,结合不同的预瞄时间预测一定时间内车辆运行情况,并根据设计出的优化函数选择合适的预瞄时间,以调整车辆前轮转角,减小车辆行驶过程中的横向偏差,使车辆平稳通过测试路段。仿真结果表明,基于Stanley算法的自适应最优预瞄模型能够在复杂开放道路上实现无人驾驶。
其他语种文摘 The car steering geometry model is an important part of the unmanned driving development process. However,in the face of complex roads,simple preview tracking can no longer meet the unmanned driving demand. Therefore,based on Stanley's steering geometry preview model, an adaptive optimal preview time improvement algorithm is proposed. According to the vehicle's current heading angle,longitudinal vehicle speed,f ront wheel rotation angle and the curvature of the primary planning path, etc.,it combines different previewing time to predict the running status of the vehicle within a certain period of time,and selects an appropriate preview time according to the designed optimization function. It adjusts the front-wheel rotation angle of the vehicle to reduce the horizontal deviation during the vehicle's driving, so that the vehicle can smoothly pass through the test road section. Simulation test results show that the adaptive optimal preview model based on Stanley algorithm can realize unmanned driving on complex open roads.
来源 计算机工程 ,2018,44(7):42-46 【扩展库】
DOI 10.19678/j.issn.1000-3428.0051382
关键词 无人驾驶 ; 驾驶员模型 ; 转向几何模型 ; 最优预瞄 ; 自适应预瞄时间
地址

1. 北京联合大学智慧城市学院, 北京, 100101  

2. 北京联合大学机器人学院, 北京, 100101  

3. 北京联合大学, 北京市信息服务工程重点实验室, 北京, 100101

语种 中文
文献类型 研究性论文
ISSN 1000-3428
学科 自动化技术、计算机技术
基金 国家自然科学基金“视听觉信息的认知计算 ;  英国皇家工程院牛顿基金 ;  北京联合大学人才强校优选计划项目 ;  北京市属高校高水平教师队伍建设创新团队建设提升计划项目
文献收藏号 CSCD:6285666

参考文献 共 15 共1页

1.  Land M F. Where we look when we steer. Nature,1994,369(6483):742-744 被引 11    
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11.  修彩靖. 无人驾驶车路径跟踪控制研究. 计算机工程,2012,38(10):128-130 被引 4    
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15.  张琨. 智能汽车自主循迹控制策略研究,2013 被引 7    
引证文献 7

1 郭晓宇 基于广义Sigmoid函数的车辆紧急转向避障策略研究 汽车技术,2021(8):7-13
被引 0 次

2 赵颖 路径跟踪控制算法仿真分析与试验验证 汽车技术,2022(7):15-24
被引 2

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