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基于Mesh 的地面激光点云分离方法研究
Research on Separation Method of Ground Laser Point Cloud Based on Mesh

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文摘 由于激光雷达扫到地面上的点对地面障碍物的检测有较大影响,为准确识别障碍物,需要对障碍物点云和地面点云进行准确分离。针对传统分离方法存在计算量大、场景通用性差等缺点,提出基于三维网格(Mesh)图的点云分离方法。该方法通过将采集到的点云数据连成Mesh 图,根据地面点与其他点在Mesh 图上的属性不同,找到地面基准点并将地面属性蔓延至其他各点,最终将所有的地面点分离。实验结果表明,该方法在保证算法运行效率的同时,具有良好的地面点云分离效果。
其他语种文摘 Lidar has a great influence on the detection of ground obstacles due to the point swept to the ground.In order to accurately identify obstacles,it is necessary to accurately separate the obstacle point cloud and the ground point cloud.To address the shortcomings of traditional separation methods such as large computational complexity and poor scene versatility of the scene,a point cloud separation method based on three dimensional Mesh graph is proposed.The method connects the collected point cloud data into a Mesh map,finds the ground reference point according to different attributes of the ground point and other points on the Mesh map,spreads the ground attributes to other points and finally separates all the ground points.Experimental results show that the proposed method has a good ground point cloud separation effect while ensuring operational efficiency of the algorithm.
来源 计算机工程 ,2019,45(6):32-36,44 【扩展库】
DOI 10.19678/j.issn.1000-3428.0051022
关键词 无人驾驶汽车 ; 激光点云 ; 梯度 ; 三维网格图 ; 节点属性
地址

燕山大学机械工程学院, 河北, 秦皇岛, 066004

语种 中文
文献类型 研究性论文
ISSN 1000-3428
学科 自动化技术、计算机技术
基金 河北省教育部科学技术研究项目
文献收藏号 CSCD:6513199

参考文献 共 15 共1页

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引证文献 3

1 张漫 农业机械导航技术研究进展 农业机械学报,2020,51(4):1-18
被引 96

2 黄思源 车载激光雷达点云数据地面滤波算法综述 光电工程,2020,47(12):190688
被引 0 次

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