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P4P法相机姿态标定精度分析
Analysis of Attitude Calibration Precision of P4PCamera

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朱帆 1,2   于芳苏 2   吴易明 2   郝冲 1,2  
文摘 为便于在相机标定系统设计前,对标定误差进行预估,分析影响标定误差的因素,指导相机标定系统工程设计,针对P4P相机标定算法,提出新的算法模型。解决原算法中方位角、俯仰角及横滚角各姿态角相互耦合的问题,使姿态角求解仅与相机内参和特征点图像坐标相关。在此基础上,建立误差分析模型,从理论上分析图像定位误差、畸变、主点误差、焦距误差、特征点位置误差对姿态角标定的影响,并进行仿真和实验。实验结果表明,标定精度仿真结果和实验值一致,误差分析模型准确有效。该模型能够指导标定系统工程设计,具有较高的工程应用价值。
其他语种文摘 In order to estimate the calibration error,analyze the factors affecting the calibration error,and guide the camera calibration system engineering design before the calibration system design,we propose a new algorithm model for the P4Pcamera calibration algorithm.This model solves the problem that the azimuth, pitch angle and roll angle are coupled to each other,and makes the attitude angle solution only related to the camera internal parameters and the image coordinates of feature points.On this basis,the model of error analysis is built which can theoretically analyze the influence of image position errors,aberration,principal point,focal length,and locations of feature points on calibration of attitude angles.The simulation and experiment are carried out.The conclusion hints that the data of simulation and experiment of calibration accuracy are consistent and the error analysis model is accurate and valid.The model can guide the design of calibration system and has great engineering application value.
来源 光学学报 ,2018,38(11):1115005-1-1115005-9 【核心库】
DOI 10.3788/AOS201838.1115005
关键词 机器视觉 ; 摄影测量 ; 单目视觉 ; 相机标定
地址

1. 中国科学院大学, 北京, 100049  

2. 中国科学院西安光学精密机械研究所光学定向与测量技术研究室, 陕西, 西安, 710119

语种 中文
文献类型 研究性论文
ISSN 0253-2239
学科 一般工业技术
基金 国家重点研发计划项目
文献收藏号 CSCD:6380567

参考文献 共 18 共1页

1.  张征宇. 基于前方交会的5点相对定向. 光学学报,2015,35(1):0115001 被引 4    
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7.  王艳. 基于三线阵CCD空间目标的高精度位姿解算. 光学学报,2018,38(5):0515004 被引 7    
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9.  陈洋. 视觉与倾角传感器组合相对位姿测量方法. 光学学报,2015,32(12):1212003 被引 6    
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引证文献 13

1 潘旺 基于多传感器的三维目标位姿测量方法 光学学报,2019,39(2):0212007
被引 0 次

2 穆绍硕 小型机载光电平台中基于扩展卡尔曼滤波的地面目标定位算法 光学学报,2019,39(5):0528001
被引 0 次

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