帮助 关于我们

返回检索结果

基于ICP算法的双目标定改进方法研究
Improved Binocular Calibration Based on ICP Algorithm

查看参考文献16篇

郭清达 1   全燕鸣 1 *   于广平 2   武彦林 1  
文摘 双目视觉作为一种非接触三维(3D)测量技术,其位姿标定结果的好坏将直接影响3D物体测量的精度。基于迭代最近点(ICP)算法获得两组点集之间平移和旋转参数的原理,提出了一种在传统双目位姿标定结果的基础上补偿双目标定矩阵改善精度的方法。介绍了摄像机模型、双目视觉测量模型和ICP算法的基本思想。用双目摄像机标定的外参数和相同的靶标坐标系获得双目视觉位姿矩阵,在此提出基于ICP算法获得两组点集的旋转平移矩阵补偿双目位姿矩阵的方法,以及相应的靶标角点坐标投影误差分析模型。双目摄像机采集9组5×7个角点的靶标标定图像,应用ICP算法补偿双目位姿矩阵,并采用误差模型对9组标定结果进行了分析,双目结构光标定改进实验结果表明,应用ICP算法补偿双目标定模型能显著地提高双目标定的精度。
其他语种文摘 Binocular vision is a new kind of non-contact three-dimensional (3D)measurement technology,the calibration result will directly affect the precision of the 3D object measurement.Based on the iterative closest point (ICP)algorithm principle to obtain translation and rotation parameters between two point sets,a method is proposed by compensating binocular stereo calibration matrix to improve the precision on the basis of the results of traditional binocular pose calibration.The camera model,binocular vision measurement model and the basic steps of the ICP algorithm are introduced.The external parameters of binocular vision and the same target plane are used for obtaining binocular vision pose matrix,and a method is proposed by using the rotation and translation matrix of the two groups of point set to compensate binocular pose matrix based on ICP algorithm.The analysis model of corresponding target point coordinates projection error is established.Nine sets of calibration images including 5×7 points are collected,and the binocular vision calibration parameters are obtained,and the pose matrix using the ICP algorithm is compensated and nine sets of calibration error by using points coordinates projection error model are analyzed.Experimental results show that the application of ICP algorithm used to compensate the binocular calibration model could significantly improve the accuracy of binocular calibration.
来源 光学学报 ,2016,36(12):1215003-1-1215003-8 【核心库】
DOI 10.3788/AOS201636.1215003
关键词 机器视觉 ; 双目标定改进 ; 点云匹配 ; 迭代最近点算法
地址

1. 华南理工大学机械与汽车工程学院, 广东, 广州, 510641  

2. 广州中国科学院沈阳自动化研究所分所, 广东, 广州, 511458

语种 中文
文献类型 研究性论文
ISSN 0253-2239
学科 自动化技术、计算机技术
基金 广东省协同创新项目产学研合作专项
文献收藏号 CSCD:5887174

参考文献 共 16 共1页

1.  全燕鸣. 基于双目视觉的工件尺寸在机三维测量. 光学精密工程,2013,21(4):1054-1061 被引 35    
2.  顾骋. 基于双目立体视觉的快速人头检测方法. 中国激光,2014,41(1):0108001 被引 13    
3.  周佳立. 基于双目被动立体视觉的三维人脸重构与识别. 自动化学报,2009,35(2):123-131 被引 9    
4.  Faugeras O. The calibration problem for stereo. IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition,1986:15-20 被引 1    
5.  Benallal M. Camera calibration with simple geometry. The 2003International Conference on Image and Signal Processing,2003 被引 1    
6.  Guillou E. Using vanishing points for camera calibration and coarse 3Dreconstruction from a single image. The Visual Computer,2000,16(7):396-410 被引 30    
7.  Zhang Z. A flexible new technique for camera calibration. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence,2000,22(11):1330-1334 被引 1565    
8.  孙军华. 大视场双目视觉传感器的现场标定. 光学精密工程,2009,17(3):633-640 被引 32    
9.  李光乐. 面向水下双目视觉的改进张氏标定方法及实验. 光学学报,2014,34(12):1215006 被引 7    
10.  侯俊捷. 基于同心圆合成图像匹配的双目视觉标定. 光学学报,2012,32(3):0315003 被引 15    
11.  杨明. 双目标定系统精度提高的方法. 武汉工程大学学报,2012,34(1):69-73 被引 4    
12.  徐德. 机器人视觉测量与控制,2014 被引 2    
13.  Besl P J. A method for registration of 3Dshape. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence,1992,14(2):239-255 被引 1176    
14.  刘辉. ICP算法在双目结构光系统点云匹配中的应用. 清华大学学报(自然科学版),2012,52(7):946-950 被引 2    
15.  刘俸材. 双目视觉的立体标定方法. 计算机工程与设计,2011,32(4):1508-1512 被引 8    
16.  Moreno D. Simple,accurate,and robust projector-camera calibration. 2012 Second International Conference on 3DImaging,Modeling,Processing,Visualization & Transmission,2012:464-471 被引 1    
引证文献 4

1 吴庆阳 一种新的360°三维测量系统及标定技术 中国激光,2017,44(4):0404002-1-0404002-8
被引 9

2 于之靖 采用改进KLT算法的标志点匹配方法 激光与光电子学进展,2018,55(2):020301-1-020301-7
被引 3

显示所有4篇文献

论文科学数据集
PlumX Metrics
相关文献

 作者相关
 关键词相关
 参考文献相关

版权所有 ©2008 中国科学院文献情报中心 制作维护:中国科学院文献情报中心
地址:北京中关村北四环西路33号 邮政编码:100190 联系电话:(010)82627496 E-mail:cscd@mail.las.ac.cn 京ICP备05002861号-4 | 京公网安备11010802043238号