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文摘
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为研究蛇形机器人常用的典型步态———伸缩运动的性能与不同摩擦系数环境的关系,分别用单向被动轮和双向被动轮设计正交串联蛇形机器人地面接触机构。通过蛇形曲线公式控制蛇形机器人垂直关节节律实现伸缩运动。通过实验得出了摩擦系数对单向被动轮和双向被动轮接触面型蛇形机器人伸缩运动步态的影响及对应的蛇形曲线参数的调节策略。 |
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其他语种文摘
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In order to study the relationship between the performance of a snake-like robot's concertina locomotion and the friction coefficient,the ground contact mechanisms of orthogonal series snak-like robots were designed by using the unidirectional passive wheel and the bidirectional passive wheel,respectively. The serpenoid curve formula was used to control the rhythm of vertical joints to realize the concertina locomotion. The influence of the frictional coefficient on the concertina locomotion gait of the robot using unidirectional passive wheel and the robot using bidirectional passive wheel,as well as the corresponding parameter adjustment strategies of the serpenoid curve formula, were found through aseries of experiments. |
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来源
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高技术通讯
,2016,26(4):381-388 【扩展库】
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DOI
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10.3772/j.issn.1002-0470.2016.04.008
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关键词
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蛇形机器人
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单向被动轮
;
双向被动轮
;
摩擦系数
;
伸缩运动
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地址
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1.
常熟理工学院电气与自动化工程学院, 机器人学国家重点实验室, 常熟, 215500
2.
常熟理工学院电气与自动化工程学院, 常熟, 215500
3.
大连国通电气有限公司, 大连, 116650
4.
常熟理工学院汽车工程学院, 常熟, 215500
5.
中国科学院沈阳自动化研究所, 机器人学国家重点实验室, 沈阳, 110014
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语种
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中文 |
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文献类型
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研究性论文 |
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ISSN
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1002-0470 |
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学科
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自动化技术、计算机技术 |
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基金
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国家自然科学基金
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中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室基金
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常熟理工学院校新引进教师科研启动项目
;
葡萄牙科技部基金
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文献收藏号
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CSCD:5838060
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1.
叶长龙. 蛇形机器人的转弯和侧移运动研究.
机械工程学报,2004,40(10):119-128
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被引
6
次
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2.
刘华. 仿蛇变体机器人运动机理研究.
机器人,2002,24(2):154-158
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被引
6
次
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3.
张玲玲. 蛇形机器人的机构设计及运动分析.
机电工程,2012,29(5):512-515
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被引
5
次
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4.
刘金国. 蛇形机器人伸缩运动仿生研究.
机械工程学报,2005,41(5):108-113
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被引
3
次
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5.
卢振利.
蛇形机器人的设计及摩擦力对其运动性能影响的分析,2015,3:293-299
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被引
1
次
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6.
Hirose S.
Biologically Inspired Robots (Snake-like Locomotor and Manipulator),1993
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被引
7
次
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