便携式自主水下机器人控制系统研究与应用
Research and Application of the Control System for a Portable Autonomous Underwater Vehicle
查看参考文献10篇
|
文摘
|
针对50公斤级便携式自主水下机器人(AUV)的开发和研究,介绍了一种采用多种通信方式的分布式便携式AUV控制系统.着重推导和阐述了控制系统中X形舵与十字形舵之间的等效关系,并对水平面与垂直面的运动控制方法进行了说明.通过大量湖上和海上试验验证了所述方案和方法的合理性,并得到了满意的实际航行结果. |
|
其他语种文摘
|
In order to study and develop a 50 kg portable AUV (autonomous underwater vehicle), a distributed control system with multiple communication modes is presented. The equivalent relationship between X-shaped sternplane and cross sternplane in the control system is derived and explained, and the horizontal and vertical motion control methods are described. Finally, the rationality of the presented control system solution and control method is verified by a large number of lake and sea trials, and a good navigation performance of the portable AUV is shown. |
|
来源
|
机器人
,2016,38(1):91-97 【核心库】
|
|
DOI
|
10.13973/j.cnki.robot.2016.0091
|
|
关键词
|
便携式AUV
;
控制系统
;
X形舵
;
运动控制
|
|
地址
|
中国科学院沈阳自动化研究所, 机器人学国家重点实验室, 辽宁, 沈阳, 110016
|
|
语种
|
中文 |
|
文献类型
|
研究性论文 |
|
ISSN
|
1002-0446 |
|
学科
|
自动化技术、计算机技术 |
|
基金
|
国家863计划
|
|
文献收藏号
|
CSCD:5638241
|
参考文献 共
10
共1页
|
|
1.
封锡盛. 下一代海洋机器人写在人类创造下潜深度世界记录10912米50周年之际.
机器人,2011,33(1):113-118
|
被引
13
次
|
|
|
|
|
2.
徐玉如. 水下机器人发展趋势.
自然杂志,2011,33(3):125-132
|
被引
35
次
|
|
|
|
|
3.
刘芙蓉. 自主式水下潜器研究开发综述.
舰船科学技术,2008,30(5):20-23
|
被引
3
次
|
|
|
|
|
4.
Kukulya A. Under-ice operations with a REMUS-100 AUV in the Arctic.
IEEE/OES Autonomous Underwater Vehicles,2010
|
被引
2
次
|
|
|
|
|
5.
Doble M J. Through-ice AUV deployment: Operational and technical experience from two seasons of Arctic fieldwork.
Cold Regions Science and Technology,2009,56(2/3):90-97
|
被引
1
次
|
|
|
|
|
6.
魏延辉. 微小型自主式水下机器人系统设计及试验.
哈尔滨工程大学学报,2014,35(5):566-570,579
|
被引
1
次
|
|
|
|
|
7.
郭威. 一种遥控潜水器控制系统的研究与应用.
机器人,2008,30(5):398-403
|
被引
3
次
|
|
|
|
|
8.
Zeng J B. Performance of the portable autonomous observation system.
OCEANS 2014,2014
|
被引
1
次
|
|
|
|
|
9.
林俊兴. X形舵和十字形舵操纵力等效关系的研究.
舰船科学技术,2004,26(5):5-6,13
|
被引
2
次
|
|
|
|
|
10.
曹永辉. 水下航行器水平面运动的滑模控制.
弹箭与制导学报,2005,25(SA):337-338,341
|
被引
1
次
|
|
|
|
|
了解气象卫星更多信息，请访问