基于圆特征和异面点特征的位姿测量
Pose Measurement Based on a Circle and a Non-coplanar Feature Point
查看参考文献16篇
|
文摘
|
通过增加常见的点特征为位姿测量提供空间几何约束,分析利用圆形目标和与之异面的特征点进行单目视觉定位时位姿解个数的情况.以光心和特征点位于圆平面两侧为前提条件,运用几何方法证明了特征点与光心和圆平面的相对位置决定了位姿解的个数,并求出唯一位姿解和两组位姿解时光心、圆平面和特征点的位置关系,提出了基于圆特征和异面点特征的位姿求解算法,实现了6维位姿量测量,仿真实验和实物实验结果验证了算法的有效性和准确性. |
|
其他语种文摘
|
Adding a common point feature which provided spatial geometric constraints, the paper analyzed the number of solutions to monocular vision pose measurement based on a circular target and a non-coplanar point. The geometric method was used to prove that the number of solutions is determined by the relative position of the feature point, the optical center and the circle plane, then a new algorithm was proposed to measure the pose and orientation. The algorithm can determine the six dimensional pose parameters, and the results of simulation and experiments indicated the effectiveness and accuracy. |
|
来源
|
光子学报
,2015,44(11):1112002-1-1112002-6 【核心库】
|
|
DOI
|
10.3788/gzxb20154411.1112002
|
|
关键词
|
单目视觉
;
位姿测量
;
空间几何约束
;
位姿解个数
;
圆特征
;
异面特征点
;
二义性
|
|
地址
|
中国科学院沈阳自动化研究所, 沈阳, 110000
|
|
语种
|
中文 |
|
文献类型
|
研究性论文 |
|
ISSN
|
1004-4213 |
|
学科
|
自动化技术、计算机技术 |
|
基金
|
国家自然科学基金
|
|
文献收藏号
|
CSCD:5586045
|
参考文献 共
16
共1页
|
|
1.
宋文杰. 一种面向无人驾驶汽车的高效交通标志识别方法.
机器人,2015,37(1):102-111
|
被引
6
次
|
|
|
|
|
2.
黄敏. 基于可见光下双目视觉的手术导航研究与仿真.
机器人,2014,36(4):461-468,476
|
被引
5
次
|
|
|
|
|
3.
孙伏骏. 基于实物标记的显微定位方法.
机器人,2014,36(6):683-687,696
|
被引
1
次
|
|
|
|
|
4.
Chen Z. A vision-based method for the circle pose determination with a direct geometric interpretation.
Proceedings of IEEE Transactions on Robotics and Automation,1999,15(6):1135-1140
|
被引
6
次
|
|
|
|
|
5.
Shiu Y C. Pose determination of circular cylinders using elliptical and side projection.
Proceedings of IEEE International Conference on Systems Engineering,1993:265-268
|
被引
1
次
|
|
|
|
|
6.
Safaee-Rad R. Three-dimensional location estimation of circular features for machine vision.
IEEE Transaction on Robotics and Automation,1992,8(5):624-640
|
被引
28
次
|
|
|
|
|
7.
Zheng Y. Another way of looking at monocular circle pose estimation.
Image Processing, 2008. ICIP 2008.15th IEEE International Conference on. IEEE,2008:861-864
|
被引
1
次
|
|
|
|
|
8.
张磊. 一种基于圆特征的单目视觉位姿测量算法的改进.
合肥工业大学学报(自然科学版),2009,32(11):1669-1673
|
被引
13
次
|
|
|
|
|
9.
魏振忠. 空间圆姿态识别二义性的角度约束消除.
光学精密工程,2010,18(3):685-691
|
被引
13
次
|
|
|
|
|
10.
苗锡奎. 基于星箭对接环部件的飞行器单目视觉位姿测量方法.
光学学报,2013,33(4):115-123
|
被引
2
次
|
|
|
|
|
11.
赵连军.
基于目标特征的单目视觉位置姿态测量技术研究,2014:67-73
|
被引
1
次
|
|
|
|
|
12.
Pagani A. Circular markers for camera pose estimation.
WIAMIS 2011: 12th International Workshop on Image Analysis for Multimedia Interactive Services, Delft, The Netherlands, April 13-15, 2011. TU Delft; EWI; MM; PRB,2011
|
被引
1
次
|
|
|
|
|
13.
Stork J.
Camera pose estimation with circular markersThesis,2012
|
被引
1
次
|
|
|
|
|
14.
Alismail H. Automatic calibration of a range sensor and camera system.
3D Imaging, Modeling, Processing, Visualization and Transmission(3DIMPVT), 2012 Second International Conference on. IEEE,2012:286-292
|
被引
1
次
|
|
|
|
|
15.
Calvet L. Camera tracking using concentric circle markers: paradigms and algorithms.
2012 19th IEEE International Conference on. IEEE,2012:1361-1364
|
被引
1
次
|
|
|
|
|
16.
Eberli D. Vision based position control for MAVs using one single circular landmark.
Journal of Intelligent & Robotic Systems,2011,61(1/4):495-512
|
被引
10
次
|
|
|
|
|
了解气象卫星更多信息，请访问