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基于模糊阻抗控制的上肢康复机器人中接触力规划器的设计
Design for the Contact Force Planner in Upper Limb Rehabilitant Robot Based on Fuzzy Control and Impedance Control

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王燕妮 1   朱宝彤 2   戴亚平 1 *  
文摘 在对脑卒中患者的上肢运动功能康复训练中,如何对患者施加最适合的接触力,是设计康复机器人的重要指标要求.针对现有康复机器人的力规划器中,产生出来的接触力存在突变,对患者进行训练的舒适性方面存在不足的问题,提出一种连续渐变的接触力规划器,采用模糊控制与阻抗控制相结合的方法改进接触力突变的状况.经过仿真和实验验证,本文采用的方法可以产生渐变的接触力,对于患者训练的安全性和舒适性有明显提高.
其他语种文摘 The most fitting force is crucial for stroke patients'upper limb by the rehabilitation robot to train.However,in the existed force planner,the contact force is too mutational to fit the training demand.A kind of force planner was proposed to generate the gradual changed force in this paper.The method combines fuzzy control and impedance control to improve the mutational force.Simulation and experiment results show that the adopted method can be confirmed safer and more comfortable.
来源 北京理工大学学报 ,2015,35(8):805-809 【核心库】
DOI 10.15918/j.tbit1001-0645.2015.08.008
关键词 模糊控制 ; 阻抗控制 ; 康复机器人 ; 接触力
地址

1. 北京理工大学自动化学院, 北京, 100081  

2. 中国科学院沈阳自动化所, 辽宁, 沈阳, 110016

语种 中文
文献类型 研究性论文
ISSN 1001-0645
学科 自动化技术、计算机技术
基金 国家教育部长江学者与创新团队发展计划
文献收藏号 CSCD:5523431

参考文献 共 11 共1页

1.  Taub E. Constraint induced movement therapy:a new family of techniques with broad application to physical rehabilitation:a clinical review. Rehabilitation of Research and Development,1999,38(3):237-251 被引 38    
2.  佟杰. 手臂康复训练机器人控制及实验研究,2007 被引 3    
3.  徐国政. 基于模糊推理的上肢康复机器人自适应阻抗控制. 东南大学学报,2009,39(1):156-160 被引 6    
4.  Hojati M. Hybrid adaptive fuzzy identification and control of nonlinear systems. IEEE Transactions on Fuzzy Systems,2002,10(2):198-210 被引 22    
5.  Hsu F Y. A new design of adaptive fuzzy hybrid force/position controller for robot manipulators. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation,1995:863-868 被引 1    
6.  李二超. 基于视觉的机器人模糊自适应阻抗控制. 中南大学学报:自然科学版,2011,42(2):409-413 被引 4    
7.  潘礼正. 上肢康复机器人实时安全控制. 机器人,2012,34(2):197-203 被引 16    
8.  邵俊鹏. 液压驱动四足机器人变刚度力跟踪控制. 沈阳工业大学学报,2013,35(6):692-697 被引 2    
9.  余刚. 上肢康复机器人控制系统设计. 机械设计与制造,2013,11:241-244 被引 2    
10.  李正义. 沿任意倾斜面的机器人力/位置控制方法研究. 中国机械工程,2012,23(3):304-309 被引 7    
11.  王志新. 智能模糊控制的若干问题研究,2009 被引 2    
引证文献 2

1 孙多青 基于逼近误差调节的髋关节康复机器人自适应模糊容错控制算法的研究 系统科学与数学,2018,38(9):971-988
被引 1

2 苏鹏 基于阻抗控制的骨外固定机器人矫形力自适应跟踪 仪器仪表学报,2023,44(11):99-108
被引 0 次

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