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文摘
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移动机器人的姿态检测能够反映出机体相对于路面的实时姿态,有利于机器人对行进过程中的当前姿态做出相应的控制。针对移动机器人姿态检测的要求,采用MEMS陀螺仪和加速度计对移动机器人在移动过程中相对于路面的姿态倾角进行测量并通过互补滤波算法对其测量的角度进行解算。互补滤波算法将加速度计静态特性和陀螺仪动态特性有效融合到一起,并对互补滤波算法进行了微分处理,提高了系统的动态特性,计算量小,从而实现对机器人行进过程的路面起伏状况进行实时测量。 |
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其他语种文摘
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Attitude detection of a mobile robot can reply the real-time attitude of the body relative to the ground, which is helpful for the robot to make the corresponding action for the current attitude in the moving process. In order to meet the requirements of the mobile robot's attitude detection, MEMS gyroscope and accelerometer are used to measure the mobile robot's attitude angle relative to the ground and the complementary filter algorithm is used to calculate the measured attitude angle. The complementary filtering algorithm combines the static character of the accelerometer and the dynamic character of the gyroscope effectively. Differentiation processing is used to improve the dynamic character of the system and it has a small amount of calculation, which makes the real-time measurement of rough-roads in the process of robot's moving come true. |
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来源
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测控技术
,2015,34(6):31-33 【扩展库】
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关键词
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陀螺仪
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加速度计
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互补滤波算法
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机器人姿态
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地址
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沈阳化工大学信息工程学院, 辽宁, 沈阳, 110142
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语种
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中文 |
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文献类型
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研究性论文 |
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ISSN
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1000-8829 |
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学科
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自动化技术、计算机技术 |
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基金
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国家自然科学基金资助项目
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文献收藏号
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CSCD:5446775
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1.
秦勇. 基于MEMS惯性传感器的机器人姿态检测系统的研究.
传感技术学报,2007,20(2):298-301
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被引
19
次
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2.
史智宁. 基于重力场自适应互补滤波的无人直升机水平姿态估计方法.
传感技术学报,2009,22(7):993-996
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被引
11
次
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3.
Armando Alves Neto. Adaptive complementary filtering algorithm for mobile robot localization.
Journal of the Brazilian Computer Society,2009,15(3):19-31
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被引
2
次
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4.
Colton S.
The Balance Filter,2007
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被引
2
次
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5.
智能汽车竞赛秘书处.
第七届全国大学生"飞思卡尔"杯智能汽车竞赛电磁组直立行车参考设计方参考设计方案,2011
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被引
1
次
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6.
Invennense Inc.
MPU-6000 and MPU-6050 Register Map and escriptions Revision3.0,2011
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被引
1
次
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7.
Invennense Inc.
MPU-6000 and MPU-6050 Product Specification Revision3.2,2011
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被引
1
次
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8.
Nordic Semiconductor A S A.
nRF24L01 + Single Chip 2.4GHz Transceiver Product Specification vl. 0,2008
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被引
1
次
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