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异构模块型可变形机器人狭窄空间转向性能研究
Steering for a Transformable Robot with Heterogeneous Modules in Narrow Space

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王明辉 1 *   马书根 1   李斌 1   李楠 2  
文摘 围绕异构模块型可变形机器人在狭窄环境的通过性问题,在分析直线构型转向性能和狭窄环境安全通过范围的基础上,提出一种基于能量最优的狭窄环境下转向控制方法。首先在转向运动学和转向动力学模型基础上,构建了状态角度、驱动速度等控制参数与转弯半径等转向性能的关系;进而以能量消耗最小为目标、以安全转弯范围为约束条件,优化机器人直线构型转向下各运动参数的选择和调整。最终通过仿真分析验证了运动控制参数对转向性能的影响,并提出了不同转向方式、不同转向控制参数的特点和优势。
其他语种文摘 Aiming at the capability of passing through a narrow space for a transformable robot with heterogeneous modules, a control method for steering in a narrow space is proposed on the basis of the optimal energy-consumption through analyzing the steering performance in line configuration and the safe range in narrow space. The kinematic and dynamic models for robot steering in line configuration are established, and then the relationship between steering performance and control parameters such as the configuration angle and driving velocity is constructed. With the goal of minimal energyconsumption, the kinematic parameters of steering in line configuration are selected and adjusted under the constraints of safe steering range. The influence of the motion control parameters on the steering performance is verified by simulation, and the features and advantages of various steering methods and steering control parameters are presented.
来源 机器人 ,2015,37(2):161-167 【核心库】
DOI 10.13973/j.cnki.robot.2015.0161
关键词 异构模块 ; 可变形机器人 ; 转向控制 ; 狭窄环境 ; 直线构型
地址

1. 中国科学院沈阳自动化研究所, 机器人学国家重点实验室, 辽宁, 沈阳, 110016  

2. 中国航天三院第33研究所, 北京, 100074

语种 中文
文献类型 研究性论文
ISSN 1002-0446
学科 自动化技术、计算机技术
基金 国家自然科学基金资助项目
文献收藏号 CSCD:5414394

参考文献 共 10 共1页

1.  田冬英. 水陆两栖可变形机器人控制系统设计与实现. 仪器仪表学报,2011,32(12):339-342 被引 3    
2.  印波. 晶格畸变自重构机器人结构设计及运动分析. 机器人,2012,34(3):314-320 被引 1    
3.  张大伟. 基于被动万向连接的可重构微型移动机器人设计与控制. 机器人,2011,33(6):719-725 被引 3    
4.  王田苗. 可重构履带机器人的机构设计与控制方法实现. 北京航空航天大学学报,2005,31(7):705-708 被引 10    
5.  Morales J. Power consumption modeling of skid-steer tracked mobile robots on rigid terrain. IEEE Transactions on Robotics,2009,25(5):1098-1108 被引 2    
6.  Zhao H H. Kinematics and dynamics modeling of a small mobile robot with tracked locomotion mode. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics,2010:1276-1280 被引 1    
7.  常建. 可变形机器人直线构型滑移转向方法. 机械工程学报,2012,48(7):9-15 被引 1    
8.  Wang W D. Track-terrain interaction analysis for tracked mobile robot. IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics,2008:126-131 被引 2    
9.  杨清海. 两栖仿生机器人研究综述. 机器人,2007,29(6):601-608 被引 8    
10.  李楠. 基于多目标遗传算法的水陆两栖可变形机器人结构参数设计方法. 机械工程学报,2012,48(17):10-20 被引 18    
引证文献 3

1 常健 可变形机器人自主攀爬楼梯控制研究① 高技术通讯,2016,26(7):657-666
被引 0 次

2 赵昌丽 可动态重构的旋翼飞行器设计与运动特性分析 机器人,2021,43(5):620-628
被引 0 次

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