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农机导航自校正模型控制方法研究
Self-tuning Model Control Method for Farm Machine Navigation

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文摘 针对运动学模型中的近似条件对模型控制方法曲线路径跟踪精度的影响,提出了一种农机导航自校正模型控制方法。该方法采用模型控制方法设计控制律,并采用模糊控制方法自适应地在线调节模型控制律的控制量。农业机械的路径跟踪实验结果表明,该方法既保留了模型控制方法在直线路径跟踪方面的优点,又弥补了模型控制方法在曲线路径跟踪方面的缺陷。当速度为1.0 m/s时,直线路径跟踪最大横向偏差小于0.0649 m,曲线路径跟踪的最大横向偏差小于0.1857 m。
其他语种文摘 In order to improve the precision of path tracking, a self-tuning model control method for farm machine navigation was presented. The thought of the two-level control was induced to design the navigation controller. As the first level controller, the nonlinear kinematics model and feedback linearization theory were used to design the control law, and counting formula of the system controlling quantity was given. In order to solve the imprecision problem of the nonlinear kinematics and improve the stability of the navigation system, a second level controller was needed. As the second level controller, the fuzzy controller used the fuzzy control method to adjust system control quantity of model controller online and adaptively. The results of the path tracking experiment for the agricultural machine showed that the control method kept the advantages of model controller for tracking the straight and solved the problems of model controller in a curved path tracking. When it ran at the speed of 1.0 m/s, the maximum lateral deviation of straight path tracking was less than 0.0649 m, the maximum lateral deviation of curved path traced was less than 0.1857 m.
来源 农业机械学报 ,2015,46(2):1-7 【核心库】
DOI 10.6041/j.issn.1000-1298.2015.02.001
关键词 农机导航 ; 模糊控制 ; 模型控制 ; 自校正模型控制
地址

中国科学院沈阳自动化研究所, 沈阳, 110016

语种 中文
文献类型 研究性论文
ISSN 1000-1298
学科 自动化技术、计算机技术
基金 国家863计划
文献收藏号 CSCD:5358369

参考文献 共 25 共2页

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引证文献 22 篇

1 胡静涛 农业机械自动导航技术研究进展 农业工程学报,2015,31(10):1-10
被引 105 次

2 张闻宇 基于SVR逆向模型的拖拉机导航纯追踪控制方法 农业机械学报,2016,47(1):29-36
被引 31 次

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