AUV 水下终端对接目标识别与定位技术
Dock position and pose estimation algorithm for AUV underwater terminal docking
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文摘
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介绍AUV 水下对接终端导航的国内外方法,结合现有终端导航传感器的特点,设计超短基线结合视觉的方法,在平行Dock 中心轴上两个位置分别布置超短基线应答器和光源协作目标,通过图像处理获得视觉目标的图像坐标,结合应答器目标和光源目标的相对距离推导Dock的空间位置和姿态,可为实时终端AUV 导航提供基础. |
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其他语种文摘
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The autonomous underwater vehicle (AUV) underwater terminal docking guidance methods were introduced. With the characteristics of terminal underwater guidance sensors, a ultra short baseline (USBL) combining with a CCD camera was designed. A light source was arranged in dock centerline for vision co-target,with another center point for transponder of USBL. The image coordinates of the light source were obtained through image processing,and the dock position and pose were derived with the known distance between the transponder and the vision source,which can provide the foundation for AUV underwater docking. |
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来源
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大连海事大学学报
,2014,40(2):81-85 【扩展库】
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关键词
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AUV 水下对接
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终端导航
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目标识别与定位
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图像处理
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超短基线(USBL)
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地址
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1.
大连海事大学交通运输装备与海洋工程学院, 机器人学国家重点实验室, 辽宁, 大连, 116026
2.
大连海事大学信息科学技术学院, 辽宁, 大连, 116026
3.
大连海事大学交通运输装备与海洋工程学院, 辽宁, 大连, 116026
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语种
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中文 |
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文献类型
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研究性论文 |
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ISSN
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1006-7736 |
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学科
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自动化技术、计算机技术 |
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基金
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国家自然科学基金资助项目
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国家科技支撑计划项目
;
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室基金
;
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目
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文献收藏号
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CSCD:5156272
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参考文献 共
12
共1页
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1.
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