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FROG-LEG型真空机械手的动力学控制研究
Study of FROG-LEG Vacuum Manipulators' Dynamics Control

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文摘 为了解决FROG-LEG型真空机械手平稳运行的控制问题,首先根据机械手的结构特点,将该类机械手动力学分为水平和垂直2个方向进行讨论,利用拉格朗日动力学方程建立了2个方向的动力学模型;其次在真空机械手的动力学模型上分析了真空机械手动力源的控制模型--永磁同步电机转子磁链定向的控制模型;最后利用MATLAB的robot工具箱对机械手的运动学进行了仿真,并利用simulink工具箱对真空机械手的动力学补偿进行了仿真实验。仿真结果说明了动力学电流前馈补偿是实现机械手平稳控制的一种有效途径。
其他语种文摘 In order to solve the problem of FROG-LEG vacuum manipulators'dynamic compensation,based on its structure,the dynamics in the level and upright direction was discussed, respectively, by using New-Euler method to give dynamics equations.Rotor flux oriented of PMSM was analyzed,which was the dynamic source of vacuum manipulators.Robot tool of MATLAB was utilized to simulate the kinematics and dynamics of vacuum manipulators,proving that dynamic current feed forward compensation is an effective way to realize vacuum manipulators'smooth control.
来源 四川大学学报. 工程科学版 ,2013,45(3):158-163 【核心库】
关键词 真空机械手 ; 动力学 ; 拉格朗日方程 ; 转子磁链定向 ; 动力学仿真
地址

中国科学院沈阳自动化研究所, 机器人学国家重点实验室, 辽宁, 沈阳, 110016

语种 中文
文献类型 研究性论文
ISSN 1009-3087
学科 自动化技术、计算机技术
基金 国家重大科技专项
文献收藏号 CSCD:4845107

参考文献 共 12 共1页

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引证文献 2

1 宛云龙 机器人机械臂动力学仿真研究 计算机仿真,2016,33(12):346-351
被引 1

2 楚志兵 基于PR-11RⅢ级复合连杆滚动剪切机构运动学分析 四川大学学报. 工程科学版,2015,47(6):165-171
被引 0 次

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