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基于共面二点一线特征的单目视觉定位
Monocular pose determination from coplanar two points and one line features

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文摘 研究了根据点、线混合特征进行单目视觉定位问题,在给定物体坐标系中共面的两个特征点和一条特征直线的条件下,根据它们在像平面上的对应计算相机与物体之间的位姿参数。根据三个特征之间的几何位置关系,分两种情况给出问题求解的具体过程,最终将问题转换成求解一个二次方程问题,真实的工件定位实验验证了方法的有效性。该结果为应用单目视觉进行工件定位提供了一种新方法。
其他语种文摘 This paper studied monocular pose determination problem from point and line mixed features.It presented a method to calculate the pose parameters between a camera and an object if coplanar two points and one line features on the object and their given correspondences on the image.It described detailed algorithm according to the geometric relationship of the three features in two cases,and translated the problem into solving a quadratic equation.The real experiment shows the method is effective.It provides a new method for pose determination using monocular vision.
来源 计算机应用研究 ,2012,29(8):3145-3147 【核心库】
关键词 单目视觉 ; 位姿确定 ; 点特征 ; 线特征
地址

中国科学院沈阳自动化研究所, 中国科学院光电信息处理重点实验室, 沈阳, 110016

语种 中文
ISSN 1001-3695
学科 自动化技术、计算机技术
基金 国家自然科学基金资助项目
文献收藏号 CSCD:4595399

参考文献 共 7 共1页

1.  朱代先. 基于双目视觉的工件定位与抓取研究. 计算机测量与控制,2011,19(1):92-94 被引 2    
2.  王彦. 工件自动视觉定位识别系统研究. 计算机工程与应用,2009,45(8):80-83 被引 3    
3.  Fischler M A. Random sample consensus: a paradigm for model fitting with applications to image analysis and automated cartography. Communications of the ACM,1981,24(6):381-395 被引 1168    
4.  周鑫. 关于P3P问题解的唯一性条件的几点讨论. 计算机学报,2003,26(12):1696-1701 被引 15    
5.  Dhome M. Determination of the attitude of 3-D objects from a single perspective view. IEEE Trans on PAMI,1989,11(12):68-73 被引 29    
6.  秦丽娟. 基于直线的视觉定位方法及鲁棒性研究,2007 被引 1    
7.  王晓剑. 基于双平行线特征的位姿估计解析算法. 仪器仪表学报,2008,29(3):600-604 被引 15    
引证文献 9

1 张孝凯 基于平行性约束的位姿测量方法研究 计算机应用研究,2013,30(6):1917-1920
被引 0 次

2 陈德为 智能交流接触器三维动态测试与分析 电工技术学报,2014,29(11):162-168
被引 4

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