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具有MY轮的全方位移动机器人运动学研究
Kinematics Study on an Omnidirectional Mobile Robot with MY Wheels

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叶长龙 1 *   李怀勇 2   马书根 3   倪会超 2  
文摘 根据MY轮的结构特点建立了由MY轮组成的全方位移动机器人的运动学模型.分析了由于轮结构带来的运动学特性.对全方位移动机器人在运动过程中的振动、控制及误差进行了深入研究.提出了通过优化接触距离及MY轮转速来减小机器人运动误差的控制方法.为获得优化结构,比较了三轮结构和四轮结构的运动学特性.同时应用正弦控制规律来合理控制MY轮的转动,改善了机器人的运动稳定性.仿真结果充分证明了分析的正确性.
其他语种文摘 The kinematic model of an omnidirectional mobile robot with MY(Mutual YoYo) wheels is built based on the structure of MY wheel to analyze its kinematics characteristics.The performance on vibration,control and errors caused by MY wheels is studied.A control method of both optimizing contact distance and improving rotational speed of MY wheel is proposed to reduce the movement errors.The movement characteristics of tri-wheel platform and four-wheel platform are compared for optimal structure.It can improve the movement stability of the robot by employing sinusoidal control law to control the angular velocity of MY wheel reasonably.Simulation results are provided to demonstrate the performance of the proposed approaches.
来源 机器人 ,2012,34(2):144-151 【核心库】
DOI 10.3724/sp.j.1218.2012.00144
关键词 全方位移动机器人 ; 运动学 ; 轨迹误差 ; 振动
地址

1. 沈阳航空航天大学机电工程学院, 机器人学国家重点实验室, 辽宁, 沈阳, 110136  

2. 沈阳航空航天大学机电工程学院, 辽宁, 沈阳, 110136  

3. 立命馆大学, 日本, 525-8577

语种 中文
文献类型 研究性论文
ISSN 1002-0446
学科 自动化技术、计算机技术
文献收藏号 CSCD:4506003

参考文献 共 6 共1页

1.  Tlale N. Kinematics and dynamics modelling of a Mecanum wheeled mobile platform. 15th International Conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice,2008:657-662 被引 1 次    
2.  Maung T Z. Kinematics and dynamics of an omnidirectional mobile platform with powered caster wheels. International Symposium on Dynamics and Control,2003:15-20 被引 1 次    
3.  Gilles M. Omni-directional robot with spherical orthogonal wheels: Concepts and analyses. IEEE International Conference on Robotics and Automation,2006:3374-3379 被引 3 次    
4.  Francisco C. Analysis and design of a wheeled holonomic omnidirectional robot. 3rd Latin American Robotics Symposium,2006:41-46 被引 1 次    
5.  邓旭玥. 一种全方位移动机器人的运动学分析. 机器人,2004,26(1):49-53 被引 7 次    
6.  Ye C L. Development of an omnidirectional mobile platform. IEEE International Conference on Mechatronics and Automation,2009:1111-1115 被引 2 次    
引证文献 2 篇

1 叶长龙 全方位移动装配机器人运动学分析 机器人,2016,38(5):550-556
被引 5 次

2 叶长龙 基于神经网络的全方位移动机器人运动稳定性研究 机器人,2019,41(4):443-451
被引 5 次

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