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文摘
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设计了一种新颖的、由4个基本功能模块组成的模块式移动机器人.针对多模块式移动机器人系统在复杂环境下的自组织协作行为,提出了目标趋向控制、多障碍物避障和自组织协调3种运动策略.分析了多机器人目标趋向运动的方向选择规则;描述了基于"感知-动作"的多障碍物避障控制策略,实现了多机器人连续避障并到达指定目标点;研究了多机器人的协调运动策略,通过多机器人协作完成了单机器人无法完成的搬重物、过台阶等任务.三维仿真结果表明了该控制策略对不同环境、多障碍物条件下多机器人协作行为的适应性. |
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其他语种文摘
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A new modular mobile robot was designed,which consists of four basic modules.For the self-organized collaboration behavior of multi-modular mobile robots in the complex environment,this paper presented three motion strategies.The direction selected rules of the goal were analyzed in the multi-modular mobile robots.The multi-obstacle avoidance strategy that based on the "perception-action" was described.So robots can avoid the obstacle continuously and reach the assigned goal.The coordination strategy in multi-modular robots was shown,by which they can cooperate with others to carry the heavy or climb over a step that a single robot cannot complete.At last,the 3D simulation proves the validity of the strategy in the multi-obstacle environment. |
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来源
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上海交通大学学报
,2011,45(7):990-994 【核心库】
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关键词
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模块化
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多机器人
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自组织
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协作
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地址
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上海交通大学机器人研究所, 机器人学国家重点实验室, 上海, 200240
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语种
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中文 |
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文献类型
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研究性论文 |
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ISSN
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1006-2467 |
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学科
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自动化技术、计算机技术 |
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基金
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国家自然科学基金资助项目
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中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室基金
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文献收藏号
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CSCD:4264100
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1.
Roh S G. Development of dynamically reconfigurable personal robot.
Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation,2004:4023-4028
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被引
2
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2.
段华. 一种新的移动机器人动态避障方法.
应用科学学报,2006,24(5):525-528
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3.
张帆. 移动机器人避障路径规划算法的研究.
微计算机信息,2008,24(2):212-213
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3
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4.
陈建平. 多移动机器人系统运动协调研究综述.
计算机工程与应用,2009,45(23):44-49
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5.
董炀斌. 一种基于平衡原则的多机器人自组织任务分配方法.
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6.
Nouyan S. Group transport along a robot chain in a self-organized robot colony.
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