二级半转轮腿机构月球探测车及其移动性能分析
Wheel-legged lunar exploration rover with double-halfrevolution mechanism and its mobility analysis
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文摘
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根据半转机构原理,设计了一种新型的轮腿式月球探测车,其移动机构由车体支架、4个结构相同的轮腿及转向支架3部分构成. 轮腿采用二级半转机构,由电机独立驱动和转向,通过2个串联的行星轮系来传递驱动力矩. 并从路面适应性、转向灵活性、车身起伏度、地面几何通过性、抗侧倾能力和垂直越障能力等方面分析了该月球探测车的移动性能. 分析表明,该探测车适合在高低起伏的月球表面环境行走 |
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其他语种文摘
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Based on the principle of the half-revolution mechanism, a new-style wheel-legged lunar exploration rover was proposed in the paper. Its mobile mechanism is comprised of rover body bracket, four identical wheel-legged components and steering brackets. The wheel-legs adopt a double-half-revolution mechanism, it is independently driven and steered by a motor, and the moments are transmitted by means of two tandem planetary gear trains. Its mobility was analyzed from aspects as the adaptability of road surface, the maneuverability of steering, the undulation of body, geometrical traffic ability of land surface, the anti-roll ability and vertical obstacle-climbing capability. The analysis shows that this exploration rover is adaptive to walk in the environment on the undulate lunar surface |
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来源
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机械设计
,2010,27(5):59-62 【核心库】
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关键词
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月球探测车
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二级半转机构
;
轮腿
;
移动性能
;
分析
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地址
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1.
东南大学机械工程学院, 江苏, 南京, 211189
2.
安徽工业大学机械工程学院, 安徽, 马鞍山, 243002
3.
安徽工业大学机械工程学院, 机器人学国家重点实验室, 安徽, 马鞍山, 243002
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语种
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中文 |
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文献类型
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研究性论文 |
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ISSN
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1001-2354 |
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学科
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自动化技术、计算机技术 |
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基金
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国家教育部高等学校科技创新工程重大项目培育资金
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中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室基金
;
安徽省高校省级自然科学研究重点项目
;
江苏省科技攻关项目
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文献收藏号
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CSCD:3930653
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参考文献 共
7
共1页
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1.
Shang J. Mobility evaluation and innovation of wheeled space rover.
Chinese Journal of Mechanical Engineering ( English Edition),2006,19(2):187-190
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被引
1
次
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2.
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被引
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次
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3.
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被引
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被引
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被引
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被引
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被引
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次
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