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网络遥操作系统中基于事件的预测控制策略
Event-based predictive control strategy for teleoperation via internet

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陈丹 1   席宁 2   王越超 2   李洪谊 2   唐旭晟 2  
文摘 本文提出一种新的基于事件的预测控制策略, 在保证系统稳定的同时, 能适应环境的不断变化和应付突发事件, 极大提高了系统的操作性能. 该策略在主端设计一个基于时延预测的路径管理器, 在线产生一个适当的预测事件, 以提高跟踪性能以及环境适应能力和应付突发事件的发生; 在从端设计一个广义预测控制器, 产生冗余的控制信息以减小数据丢包和大时延对系统的影响, 提高系统的鲁棒稳定性和操作性能. 仿真试验结果表明本文方法能有效解决时变时延以及网络数据丢包引起的稳定性问题和性能下降问题
其他语种文摘 We propose a new event-based predictive control strategy that not only ensures the system stability but also makes the teleoperation system adapt to environmental changes and deal with the burst incident. Thus, it improves the performance of the teleoperation system. At the master site, a Round-Trip-Timedelay-predictor-based Path Governor is designed to generate a suitable predictive event for improving the tracking performance, and dealing with environmental changes and the burst of events. At the slave site, a Global Predictive Control controller is designed, which generates the redundant control information to reduce the influence of the packet loss and the large time-delay of the internet, so as to improve the robust stability and the operation performance. Simulations and results demonstrate the effectiveness of the strategy
来源 控制理论与应用 ,2010,27(5):623-626 【核心库】
关键词 路径管理器 ; 广义预测控制 ; 遥操作 ; 基于事件的控制
地址

1. 福州大学电气工程与自动化学院, 机器人学国家重点实验室, 辽宁, 沈阳, 110016  

2. 中国科学院沈阳自动化研究所, 机器人学国家重点实验室, 辽宁, 沈阳, 110016

语种 中文
文献类型 研究性论文
ISSN 1000-8152
学科 自动化技术、计算机技术
基金 国家自然科学基金重点资助项目
文献收藏号 CSCD:3930221

参考文献 共 9 共1页

1.  ANDERSON R J. Bilateral control of teleoperators with time delay. IEEE Transactions on Automatic Control,1989,34(5):494-501 被引 78    
2.  NIEMEYER G. Stable adaptive teleoperation. IEEE Journal of Oceanic Engineering,1991,16(1):152-152 被引 61    
3.  LEUNG G M H. Bilateral controller for teleoperators with time delay via 1-synthesis. The main algorithm research on financial time series data mining,1995,11(1):105-116 被引 1    
4.  KOSUGE K. Bilateral feedback control of telemanipulators via computer network. Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems,1996:1380-1385 被引 1    
5.  TARN T J. A framework for the control of time-delayed telerobotic systems. Proceedings of IFAC Robot Control,1997:599-604 被引 1    
6.  OBOE R. A design and control environment for internetbased telerobotics. International Journal of Robotics Research,1998,17(4):433-459 被引 6    
7.  TARN T J. Planning and control of internet-based teleoperation. Proceedings of SPIE: Telemanipulator and Telepresence Technologies,1998:189-195 被引 1    
8.  BEMPORAD A. Predictive path parameterization for constrained robot control. IEEE Transactions on Control Systems Technology,1999,7(6):648-656 被引 2    
9.  舒迪前. 预测控制系统及其应用,1996 被引 116    
引证文献 5

1 符秀辉 基于时延切换的遥操作机器人控制研究 系统工程学报,2012,27(4):453-459
被引 0 次

2 陈丹 基于事件预测的遥操作机器人系统的性能分析 华南理工大学学报. 自然科学版,2012,40(9):123-130
被引 1

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