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广义预测控制方法在网络遥操作机器人系统中的应用
Generalized Predictive Control Scheme for the Internet-based Telerobot Control System
查看参考文献10篇
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文摘
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Internet网络的时变时延及网络数据丢包严重影响了遥操作机器人系统的操作性能,甚至造成系统不稳定.为了解决这一问题,提出一种新的基于Intcrnet的遥操作机器人系统控制结构.通过在主端对给定信息加入时间标签获得过去的系统回路时延,采用多元线性回归算法,预测下一时刻系统回路时延,然后在从端设计一个广义预测控制器控制远端机器人,从而改善时变时延对系统性能的影响.应用广义预测控制器产生的冗余控制信息,降低了网络数据丢包对系统的影响.最后根据预测控制稳定性定理,推导出系统的稳定性条件.仿真试验结果表明,该方法能有效解决时变时延以及网络数据丢包引起的性能下降问题. |
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来源
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机械工程学报
,2009,45(3):191-196 【核心库】
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DOI
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10.3901/jme.2009.03.191
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关键词
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Internet
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网络遥操作
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广义预测控制
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时间标记
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地址
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中国科学院,沈阳自动化研究所, 机器人学国家重点实验室, 辽宁, 沈阳, 110016
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语种
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中文 |
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文献类型
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研究性论文 |
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ISSN
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0577-6686 |
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学科
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自动化技术、计算机技术 |
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基金
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国家自然科学基金重点资助项目
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文献收藏号
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CSCD:3766301
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参考文献 共
10
共1页
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