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文摘
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针对异构多UUV协作任务，提出了基于多智能体系统的分层式体系结构（MAHA）．在个体层面，将UUV智能体的思维状态分为社会心智和个体心智两个层次分别实现，更加符合人类社会协作模式；在群体层面，提出了复杂海洋环境下UUV群体结构的评价准则，并据此将MAHA与现有结构进行了对比分析．此外，利用面向对象的Petri网理论建立了系统的协作模型，有效降低了系统建模的复杂性．最后，水下多目标搜索使命的实例研究表明，MAHA能够保证异构UUV之间进行有效的协作． |
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其他语种文摘
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For cooperation task of heterogeneous multiple unmanned underwater vehicles （UUVs）, a MAS （muhi-agent system） based hierarchical architecture （MAHA） is presented. On the individual level, the mental state of UUV agent is divided into social mental state and personal mental state which are implemented respectively, agreeing much more with the cooperation mode of human society. On the colonial level, evaluation criterions for UUV colony architecture in complex undersea environment are given to compare MAHA with the existing UUV colony architectures. In addition, cooperation model of the system is established with the help of object-oriented Petri net, which effectively decreases the complexity of system modelling. At last, an undersea multi-target searching mission is presented as an example to show the effectiveness of cooperation among heterogeneous UUVs under MAHA. |
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来源
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机器人
,2008,30(2):155-159,164 【核心库】
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关键词
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多无人水下机器人
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多智能体系统
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Petri网
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异构系统
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分层式体系结构
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地址
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中国科学院沈阳自动化研究所, 中国科学院机器人学重点实验室, 辽宁, 沈阳, 110016
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语种
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中文 |
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文献类型
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研究性论文 |
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ISSN
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1002-0446 |
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学科
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自动化技术、计算机技术 |
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基金
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国家863计划
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国家自然科学基金
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中国科学院创新基金
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文献收藏号
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CSCD:3256936
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被引
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