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移动机器人路径规划方法研究
Research on Path Planning for a Mobile Robot

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曲道奎 1   杜振军 2   徐殿国 1   徐方 2  
文摘 针对室内动态非结构化环境下的移动机器人路径规划问题,提出了一种能够将全局路径规划方法和局部路径规划方法相结合、将基于反应的行为规划和基于慎思的行为规划相结合的路径规划方法.全局路径规划器采用A^*算法生成到达目标点的子目标节点序列;局部路径规划器采用改进的人工势场方法对子目标节点序列中相邻两节点进行路径平滑和优化处理.在考虑了移动机器人运动学约束的前提下,该方法不但能够充分利用已知环境信息生成全局最优路径,而且还能及时处理所遇到的随机障碍信息.仿真研究与在室内复杂环境下的实际运行结果验证了该方法的有效性.
其他语种文摘 A path planning method based on both the benefits of global and local path planners and those of deliberate and reactive behavior planners is proposed for indoor mobile robot path planning in dynamic and unstructured environments. The global path planner uses A^* algorithm to generate a series of sub-goal nodes to the target node, and the local path planner adopts an improved potential field method to smooth and optimize the path between the adjacent sub-goal nodes. Taking into full consideration the kinematical constraints of the mobile robot, this method can not only effectively generate a global optimal path using the known information, but also handle the stochastic obstacle information in time. Results of simulations and realistic running in complex indoor environments validate the effectiveness of the presented algorithm.
来源 机器人 ,2008,30(2):97-101,106 【核心库】
关键词 移动机器人 ; 路径规划 ; 动态环境
地址

1. 哈尔滨工业大学, 黑龙江, 哈尔滨, 150001  

2. 中国科学院沈阳自动化研究所, 辽宁, 沈阳, 110016

语种 中文
文献类型 研究性论文
ISSN 1002-0446
学科 自动化技术、计算机技术
基金 国家863计划 ;  山东省科技发展计划项目
文献收藏号 CSCD:3256926

参考文献 共 10 共1页

1.  石鸿雁. 非结构环境下移动机器人的运动规划. 机器人,2004,26(1):27-31 被引 5    
2.  樊晓平. 基于新人工势场函数的机器人动态避障规划. 控制理论与应用,2005,22(5):703-707 被引 12    
3.  刘华军. 移动机器人运动规划研究综述. 中国工程科学,2006,8(1):85-94 被引 25    
4.  Nilsson N J. Principles of Artificial Intelligence,1980 被引 13    
5.  Zelinsky A. A mobile robot exploration algorithm. IEEE Transactions on Robotics and Automation,1992,8(6):707-717 被引 7    
6.  Stentz A. The focussed Dalgorithm for real-time replanning. Proceedings of the 14th International Joint Conference on Artificial Intelligence,1995:1652-1659 被引 6    
7.  Ferguson D. Using interpolation to improve path planning:The field Dalgorithm. Journal of Field Robotics,2006,23(2):79-101 被引 21    
8.  Khatib O. Real-time obstacle avoidance for manipulators and mobile robot. The International Journal of Robotics Research,1986,5(1):90-98 被引 327    
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10.  Ge S S. New potential functions for mobile robot path planning. IEEE Transactions on Robotics and Automation,2000,16(5):615-620 被引 83    
引证文献 36

1 郑延斌 一种CGA路径规划方法 河南师范大学学报. 自然科学版,2009,37(4):175-177
被引 1

2 杜海艳 弓丝弯制机器人运动轨迹规划 中国机械工程,2010,21(13):1605-1608
被引 6

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