帮助 关于我们

返回检索结果

水下滑翔机器人运动机理仿真与实验
Reseach on movement mechanism simulation and experiment of underwater glider

查看参考文献6篇

文摘 对水下滑翔机器人SEA-WING的定常滑翔运动和空间定常螺旋回转运动进行机理分析,针对其特定水动力系数进行仿真,得出其运动机理特性.在此基础上,通过湖试实验数据对仿真结果进行验证,认为对于定常滑翔运动,以约36°航迹角滑行可得到最大水平速度;在相同航迹角航行情况下,水平方向速度随净浮力的增大而增大.对于定常回转运动,回转半径由载体的质量、俯仰角、水动力参数、横滚角确定.在质量和俯仰角保持不变条件下,横滚角对回转半径的影响较明显,系统的回转半径可以通过控制横滚角来实现的.
其他语种文摘 The theory and mechanism of equilibrium glide and spiral turning are discussed and analyzed of an underwater glider called SEA-WING, developed by Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences. Then SEA - WING be simulated and compared with the experiment data from the lake experiment of SEA - WING. At last some conclusions are made. SEA - WING gets the fastest level speed at a track angle of 36 degrees for equilibrium glide. And the more excess mass the faster speed is at the same track angle. For spiral turning the turning radius is decided by the mass, pitch angle, roll angle and hydrodynamic parameter. Because of the roll angle's evidence infection for turning, the turning radius can he controlled by roll angle at the same condition. This study is a foundation for the next work of SEA - WING and can serve as a reference for the study of the same kind of underwater glider.
来源 海洋工程 ,2007,25(1):64-69 【扩展库】
关键词 水下滑翔机器人 ; 定常滑翔运动 ; 螺旋回转运动 ; 运动机理
地址

中国科学院,沈阳自动化研究所, 辽宁, 沈阳, 110016

语种 中文
文献类型 研究性论文
ISSN 1005-9865
学科 自动化技术、计算机技术
基金 国家自然科学基金资助项目 ;  中国科学院自动化研究所创新基金
文献收藏号 CSCD:2834103

参考文献 共 6 共1页

1.  Eriksen C C. Seaglider:A long-range autonomous underwater vehicle for oceanographic research. IEEE Journal Oceanic Engineer,2001,26(4):424-436 被引 84    
2.  Sherman J. The autonomous underwater glider'Spray'. IEEE Journal Oceanic Engineer,2001,26(4):437-446 被引 81    
3.  陈厚泰. 潜艇操纵性,1981 被引 18    
4.  Webb D C. SlOCUM:An underwater glider propelled by environmental energy. IEEE Journal Oceanic Engineer,2001,26(4):447-452 被引 81    
5.  Naomi Ehrich Leonard. Model-based feedback control of autonomous underwater gliders. IEEE Journal of Oceanic engineering,2001,26(4):633-643 被引 45    
6.  蒋新松. 水下机器人,2000 被引 104    
引证文献 2

1 殷星杰 一种新概念潜浮平台操纵性仿真研究 海洋工程,2009,27(3):30-37
被引 0 次

2 石树林 于ANSYS对混合驱动水下滑翔器耐压壳体设计及分析 机械设计与研究,2017,33(1):155-159
被引 2

显示所有2篇文献

论文科学数据集
PlumX Metrics
相关文献

 作者相关
 关键词相关
 参考文献相关

版权所有 ©2008 中国科学院文献情报中心 制作维护:中国科学院文献情报中心
地址:北京中关村北四环西路33号 邮政编码:100190 联系电话:(010)82627496 E-mail:cscd@mail.las.ac.cn 京ICP备05002861号-4 | 京公网安备11010802043238号