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基于超短基线／多普勒的水下机器人位置估计
Position estimation of underwater vehicle based on usbl/doppler

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文摘 为解决深海复杂环境下采用水声定位系统实现水下机器人位置控制所带来的反馈信号延迟问题，提出了基于USBL／Doppler的水下机器人位置估计算法．文中首先根据导航系统确定卡尔曼滤波器结构并建立了系统的状态方程和观测方程，同时，为了提高估计精度，引入自适应卡尔曼滤波理论，以降低系统对环境和初始噪声估计精度的敏感性．最后通过数字仿真验证了算法的有效性，并给出了结论．
其他语种文摘 A Position estimation algorithm for underwater vehicle is proposed based on the USBL/Doppler to cope with position feedback delay due to the underwater acoustic positioning system. The Kalman filter structure with the state equation and observation equation is established according to the navigation system for underwater vehi-cle. Moreover, the theory of adaptive Kalman filter is incorporated into the algorithm in order to enhance the esti-mation precision and make the system insensitive to the environment and initial conditions. Simulation result veri-fies the validity of the algorithm and conclusion is provided at the end of the paper.
来源 机器人 ,2003,25(3):231-234,263 【核心库】
关键词 水下机器人 ; 位置估计 ; 超短基线 ; 多普勒 ; 卡尔曼滤波
地址

中国科学院沈阳自动化所, 沈阳, 110016

语种 中文
文献类型 研究性论文
ISSN 1002-0446
学科 自动化技术、计算机技术
基金 中国科学院创新基金
文献收藏号 CSCD:1180516

参考文献 共 8 共1页

1.  Myung-Hyun Kim. Nonlinear control and robust observer design for marine vehicle[D]. Nonlinear control and robust observer design for marine vehicle,2000 被引 1 次    
2.  Louis Whitecomb. Advances in doppler-based navigation of underwater robotic vehicle[A]. In Proceedings of the IEEE International Conferences on Robotics & Automation,1999:399-406 被引 1 次    
3.  Bennamon M. The Development of an Integrated GPS/INS/SONAR Navigation System for Autonomous Underwater Vehicle Navigation[A]. Proceedings of IEEE OCEAN's96,1996:256-261 被引 1 次    
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5.  Schmiegel A U. A Stabilized model-based kalman filter for underwater navigation[A]. In Proceedings Conference on BAE SYSTEMS Signal & Data Processing,2002 被引 1 次    
6.  Andreas Huster. Relative position estimation for intervention-capable AUVs by fusing vision and inertial measurements[A]. In Proceedings of the 12th International Symposium on Unmanned Untethered Submersible Technology[C],2001 被引 1 次    
7.  White N A. MMAE Detection of Interference/jamming and Spoofing in a DGPS-aided Inertial System[D]. MMAE Detection of Interference/jamming and Spoofing in a DGPS-aided Inertial System,1996 被引 2 次    
8.  Wang Jinling. Kinematics GPS Positioning with Adaptive Kalman Filtering Technology[A]. Proc IAG'97,1997 被引 2 次    
引证文献 4 篇

1 杨放琼 深海自行式集矿机的定位与综合导航 中山大学学报. 自然科学版（中英文）,2006,45(3):39-42
被引 2 次

2 翟宇毅 超小型水下机器人潜浮运动控制 应用科学学报,2007,25(2):189-192
被引 1 次

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