多轮独立电驱动车辆转向稳定性集成控制研究
Research on Integrated Control of Steering Stability of Multi-wheel Independent Electric Drive Vehicle
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文摘
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为提高多轮独立电驱动车辆转向稳定性,提出一种以直接横摆力矩控制为核心的集成控制方法,分别设计直接横摆力矩上层目标跟踪控制器和下层转矩协调控制器,并对下层控制器进行多层次优化设计。采用转矩预分配、最优滑转率控制分配和补偿分配相结合的多层次分配结构,实现系统层面和单个驱动轮转矩的优化分配控制,最大限度减小横摆力矩执行误差。基于某型8轮独立电驱动试验样车,进行低附着路面和良好路面双移线行驶试验。试验结果表明:设计的集成控制器有效提高了车辆转向的稳定性,能实现对期望转向轨迹的良好跟踪。 |
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其他语种文摘
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An integrated control method based on direct yaw moment control ( DYC) is designed to improve the steering stability of multi-wheel independent electric drive vehicle,which includes the upper coordinated controller and the lower controller. The lower controller is optimized by designing a distribution with pre-distribution,driving skid-resistance control and compensation. The optimized torques of the system and the driving wheels keep the performing error of yaw moment minimal. The double lane change experiments of a prototype vehicle on low friction road and high friction road show that the integrated controller can improve the steering stability significantly and follow the desired tracks. |
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来源
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兵工学报
,2017,38(5):833-842 【核心库】
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DOI
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10.3969/j.issn.1000-1093.2017.05.001
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关键词
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控制科学与技术
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多轮独立电驱动
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直接横摆力矩控制
;
最优滑转率
;
集成控制
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地址
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装甲兵工程学院控制工程系, 北京, 100072
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语种
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中文 |
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文献类型
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研究性论文 |
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ISSN
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1000-1093 |
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学科
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武器工业 |
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基金
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国家自然科学基金
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文献收藏号
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CSCD:5999124
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参考文献 共
11
共1页
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