双电机耦合驱动履带车辆自适应滑模转向控制
Adaptive Sliding Mode Steering Control of Double Motor Coupling Drive Transmission for Tracked Vehicle
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文摘
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针对双电机耦合驱动履带车辆转向动力学模型具有多输入多输出(MIMO)、非线性且参数不确定的特点,对系统进行解耦,分解为车速控制系统和转向角速度控制系统。在车速控制系统中为实现车速跟踪误差的收敛,根据期望车速与当前速度信息,提出了鲁棒滑模变结构控制算法;在转向角速度控制系统中,提出了针对转向角速度的模糊滑模自适应控制算法。通过"驾驶员-控制器"在环的双电机耦合驱动履带车辆实时仿真系统,对控制算法进行了仿真实验验证,证明了该控制算法的有效性。 |
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其他语种文摘
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Steering dynamic model of double motor coupling drive transmission for tracked vehicle has the features of MIMO, parameter-uncertainty and nonlinearity. The steering system is transformed into a forward speed control subsystem and a steering speed control subsystem by dynamic decoupling control algorithm.For the forward speed control subsystem, a robustness sliding mode control algorithm is proposed to converge the speed errors based on the desired speed and the current speed. For the steering speed control subsystem, a steering speed control algorithm is designed based on the fuzzy adaptive sliding-mode algorithm to ensure the tracking control of the reference steering speed. The steering tracking control is verified by real-time simulation system.The results show that the proposed control algorithm is effective. |
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来源
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兵工学报
,2015,36(3):405-411 【核心库】
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DOI
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10.3969/j.issn.1000-1093.2015.03.004
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关键词
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兵器科学与技术
;
履带车辆
;
转向
;
解耦控制
;
滑模变结构
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地址
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1.
湖南大学电气与信息工程学院, 车辆传动国家重点实验室, 湖南, 长沙, 410082
2.
湖南大学电气与信息工程学院, 湖南, 长沙, 410082
3.
中国北方车辆研究所, 车辆传动国家重点实验室, 北京, 100072
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语种
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中文 |
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文献类型
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研究性论文 |
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ISSN
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1000-1093 |
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学科
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自动化技术、计算机技术 |
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基金
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国防科技工业局基础产品创新科研项目
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文献收藏号
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CSCD:5428558
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参考文献 共
11
共1页
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