基于变结构的水下航行体航行姿态控制系统设计方法
A Method of Navigating Pose Controlling System Design for Underwater Vehicle Based on Variable Structure Control
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文摘
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水下航行体在高速转弯时,由于俯仰、偏航和横滚3个通道间存在较大的耦合,以及水下海流的不确定性干扰等因素的影响,水下航行体的姿态控制难度较大,传统控制技术无法达到控制目的。为了解决水下航行体姿态解耦控制的难题,通过水下航行体旋转动力学方程构建了水下航行体姿态运动子系统状态方程,并应用变结构控制策略设计了水下航行体姿态控制器,理论推导和仿真表明:所设计的控制器能够使得水下航行体姿态角稳定地跟踪指令航向角,并对海流干扰具有强鲁棒性,实现了水下航行体姿态子系统间的解耦控制。 |
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其他语种文摘
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The navigating pose of underwater vehicle is difficult to be controlled because there exist coupling between pitching,yawing,rolling and uncertain disturbance caused by varying ocean current,so traditional control technology cannot obtain controlling objective. For solving the difficulty existed in underwater vehicle’s pose decoupling controlling,the subsystem status equation of pose controller of underwater vehicle adopting variable structure control is constructed through constructing state equation of underwater vehicle pose moving subsystems. Theory analysis and simulation show that the designed controller makes pose angle track course angle of trajectory steadily and has good robustness for uncertain disturbance caused by varying ocean current,and achieves decoupling controlling between underwater vehicle pose moving subsystems. |
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来源
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兵工学报
,2013,34(3):301-309 【核心库】
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DOI
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10.3969/j.issn.1000-1093.2013.03.008
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关键词
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自动控制技术
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水下航行体
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变结构控制
;
解耦
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地址
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海军工程大学兵器工程系, 湖北, 武汉, 430033
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语种
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中文 |
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文献类型
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研究性论文 |
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ISSN
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1000-1093 |
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学科
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武器工业 |
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基金
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国家自然科学基金项目
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文献收藏号
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CSCD:4819575
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参考文献 共
9
共1页
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