帮助 关于我们

返回检索结果

空间机械臂在线实时避障路径规划研究
On-line Real-time Obstacle Avoidance Path Planning of Space Manipulator

查看参考文献9篇

文摘 针对目前空间机械臂避障路径规划算法计算量大难以达到在线实时规划的缺点,对空间机械臂的在线实时避障路径规划问题进行了研究和探讨.采用规则体的包络对障碍物进行建模,并借助C空间法的思想,把障碍物和机械臂映射到两个相互垂直的平面内,将机械臂工作空间的三维问题转化为二维问题,并结合二岔树逆向寻优的方法进行路径搜索,从而大大减少了计算量,达到了在线实时规划的要求.最后在空间机器人仿真系统上对其进行了仿真研究,验证了该方法的可行性.
其他语种文摘 To reduce the large amount of calculation during the space manipulator on-line real-time obstacle avoidance, a method pathplan-ning, is presented by means of the theory of configuration-space. Using the method of regular enveloping modelling of obstacles, and projecting obstacle and manipulator to two planes, the three-dimensional problem is transformed to two-dimensional one and then the path is searched by binary tree algorithm. It greatly reduces the calculation and meets the requirements of on-line real-time path planning. Simulations on the VR System of Space Robot, show that this algorithm is available.
来源 控制工程 ,2007,14(4):445-447,450 【核心库】
关键词 空间机械臂 ; 实时 ; 避障 ; 路径规划
地址

中国科学院,力学研究所, 北京, 100080

语种 中文
文献类型 研究性论文
ISSN 1671-7848
学科 自动化技术、计算机技术
基金 国家863计划
文献收藏号 CSCD:2846929

参考文献 共 9 共1页

1.  Lozano P T. Spatial planning:a configurations space approach. IEEE Trans Computers,1983,32(2):108-120 CSCD被引 44    
2.  Lozano P T. A simple motion planning algorithm for general robot manipulators. IEEE Journal of Robotics and Automation,1987,23(3):224-238 CSCD被引 4    
3.  Hwang Y K. Potential field approach to path planning. IEEE Trans Robotics Automation,1992,8(1):23-32 CSCD被引 28    
4.  Kavraki L E. Randomized processing of configuration space for path planning articulated robots,1994 CSCD被引 1    
5.  Schwartz J T. On the'piano movers'problem-Ⅰ:the case of a two-dimensional rigid polygonal body moving amidst polygonal barriers. Comm Pure Applied Math,1983,36(4):345-398 CSCD被引 11    
6.  王伟. 机器人C-空间障碍边界建模与无碰路径规划. 机器人,1998,20(4):280-286 CSCD被引 10    
7.  徐毓良. 机器人三维空间无碰撞路径规划. 机器人,1991,13(5):1-6 CSCD被引 5    
8.  Tang P. Study on algorithm A~* of intelligent path planning based on method of representation environment with both quad tree and binary tree. Control Theory& Application,2003,20(5):770-772 CSCD被引 2    
9.  Kavraki L E. Randomized query processing in robot path planning,1995 CSCD被引 1    
引证文献 10

1 姚立健 茄子收获机器人机械臂避障路径规划 农业机械学报,2008,39(11):94-98
CSCD被引 9

2 朱猛 机械臂运动路径规划的算法设计 数学的实践与认识,2008,38(14):130-137
CSCD被引 0 次

显示所有10篇文献

论文科学数据集
PlumX Metrics
相关文献

 作者相关
 关键词相关
 参考文献相关

版权所有 ©2008 中国科学院文献情报中心 制作维护:中国科学院文献情报中心
地址:北京中关村北四环西路33号 邮政编码:100190 联系电话:(010)82627496 E-mail:cscd@mail.las.ac.cn 京ICP备05002861号-4 | 京公网安备11010802043238号