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灵境遥操作技术及其发展
Technology of VR Teleoperation and Its Development

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文摘 灵境遥操作是消减不确定大时延影响、增强系统透明度的一种有效方法.首先阐述了灵境遥操作的技术概念和原理,提出了统一灵境遥操作系统的结构模型,然后指出并分析了需要解决的几项关键技术,最后对灵境遥操作的应用前景进行了展望.
其他语种文摘 VR teleoperation is an effective approach not only to eliminate the influence of the variant large time-delay but also to intensify the transparency of the system. Firstly, the technical conception and the principle of VR teleoperation were introduced, and a unified structure model of system was proposed. Then, the key technologies of VR teleoperation were pointed out and analyzed in details. At last, the prospects and development were proposed.
来源 系统仿真学报 ,2007,19(14):3248-3252 【核心库】
关键词 遥操作 ; 大时延 ; 结构模型 ; 虚拟现实
地址

中国科学院力学研究所, 北京, 100080

语种 中文
文献类型 研究性论文
ISSN 1004-731X
学科 自动化技术、计算机技术
基金 国家863计划
文献收藏号 CSCD:2843943

参考文献 共 31 共2页

1.  Yokokohji Y. Bilateral control with energy balance monitoring under time-varying communication delay. IEEE Int Conf on Robotics and Automation,2000,3(18):2684-2689 CSCD被引 1    
2.  刘伟军. 虚拟现实辅助机器人遥操作技术研究. 机器人,2001,23(5):385-390 CSCD被引 6    
3.  丑武胜. 空间科学实验机器人辅助遥操作系统. 中国空间科学技术,2003,23(6):7-13 CSCD被引 2    
4.  Anderson R J. Bilateral control of teleoperations with time delay. IEEE Transactions on Automatic Control,1989,34(3):494-501 CSCD被引 78    
5.  刘寒冰. 临场感遥操作机器人综述. 机器人技术与应用,2004,22(1):42-45 CSCD被引 2    
6.  曾建超. 虚拟现实技术及其发展战略. 电子学报,1995,23(10):57-61 CSCD被引 5    
7.  Hasegawa T. Geomatric Modeling of Manipulation Environment with Interactive Teaching and Automated Accuracy Improvement. Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers,1989,25(12):1371-1378 CSCD被引 1    
8.  李会军. 基于多传感器的空间遥操作机器人虚拟预测环境建模. 宇航学报,2005,26(9):558-561 CSCD被引 2    
9.  Anderson R J. Asymptotic stability for force reflecting teleoperators with time delay. The International Journal of Robotics Research,1992,11(2):135-149 CSCD被引 12    
10.  Calcev G. Passivity approach to fuzzy control systems. Automatica,1998,34(3):339-344 CSCD被引 5    
11.  Eusebi A. Force reflecting telemanipulators with time-delay:Stability analysis and control design. IEEE Transactions on Robotics and Automation,1998,14(4):635-640 CSCD被引 2    
12.  景兴建. 遥操作机器人系统时延控制方法综述. 自动化学报,2004,30(2):214-223 CSCD被引 8    
13.  Brierley S D. On stability independent of delay for linear systems. IEEE Transactions on Automatic Control,1982,27(2):252-254 CSCD被引 10    
14.  Leung G M H. Bilateral controller for teleoperators with time delay viaμ-synthesis. IEEE Transactions on Robotics and Automation,1995,11(1):105-116 CSCD被引 17    
15.  Mrdian Jankovic. Control Lyapunov-Razumik-hin functions and robust stabilization of time delay systems. IEEE Transactions on automatic Control,2001,46(7):1048-1060 CSCD被引 18    
16.  Yokokohji Y. Bilateral control of master-slave manipulators for ideal kinesthetic coupling formulation and experiment. IEEE Transactions on Robotics and Automation,1994,10(5):605-620 CSCD被引 17    
17.  Hashtrudi Z K. Transparency in time-delayed systems and the effect of local force feedback for transparent teleoperation. IEEE Transaction on Robotics and Automation,2002,18(1):101-114 CSCD被引 3    
18.  邓启文. 大时延力反馈双边控制系统. 机器人,2005,27(5):410-413 CSCD被引 6    
19.  Hashtrudi Z K. Analysis of control architectures for teleoperation systems with impedance/admittance master and slave manipulators. The International Journal of Robotics Resarch,2001,20(6):419-445 CSCD被引 1    
20.  Park J H. Sliding-mode controller for bilateral teleoperation with varying time delay. Proc.of the 1999 IEEE/ASME Int Conf on Advanced Intelligent Mechatronics,1999:311-316 CSCD被引 1    
引证文献 3

1 祁亨年 基于一种解析运动学模型的排爆机械臂联动遥操作技术 仪器仪表学报,2008,29(5):1029-1034
CSCD被引 0 次

2 王学谦 空间机器人遥操作系统设计及研制 哈尔滨工业大学学报,2010,42(3):337-342
CSCD被引 2

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