基于测力平台阵列的双足步行机器人实际零力矩点检测
The Study of Actual ZMP Measurement for a Biped Walking robot Based on Force Plates Array System

钱敏吴仲城申飞戈瑜

文摘	提出一种多维力测力平台阵列系统，通过机器人行走过程中脚部与平台接触力的测量，并根据Vuko- bratovic关于ZMP的定义，得到机器人行走过程的ZMP实际轨迹信息，为双足步行机器人的稳态行走步态规划提供参考依据。更进一步，该系统也可以用作双足步行机器人行走过程步态规划的实验平台。
其他语种文摘	In this paper, a multi-dimensional force plate array is presented and the ground reaction forces are examined. The ZMP trajectory of human subject is precisely calculated based on the Vukobratovic's ZMP definition and is a significant reference for the stability control of humanoid robot. Furthermore, the system can be used to measure the actual ZMP trajec tory of a biped walking robot.
来源	机器人 ,2004,26(3):259-262 【核心库】
关键词	ZMP
地址	中国科学院合肥智能机械研究所, 安徽, 合肥, 230031
语种	中文
文献类型	研究性论文
ISSN	1002-0446
学科	自动化技术、计算机技术
文献收藏号	CSCD:1622770